デンソーウェーブ様のご厚意により、写真のロボット(VS068)一式をお借りできたので、YCAM/VTをデンソー対応が完了しました。

YCAM(3Dカメラ)の設置

3Dカメラは一般的に固定カメラで使うことが多いです。YCAMも固定カメラでもお使いいただけますが、ハンドアイとして使用を想定した以下の特徴があります。

  • 5軸へのカメラ取付
    • ハンドアイが困ることのひとつに、ツール交換時に一緒にカメラを外すことになるため、キャリブレーションを再実行しないといけなくなることがあります。このため弊社ではYCAMを5軸目に取り付けることを推奨しています。こうすることでフランジが回転してもカメラは回転しないので、ケーブルの取り回しも楽になるメリットも生じます
    • 写真のように、フランジの直上にカメラブラケットをクランプして固定します。ここに取付座があればもっときれいに取付できるのですが・・・ロボットメーカ各位、ぜひご検討おねがいします。
  • キャリブレーション
    • ロボットにカメラを取り付けた際にはキャリブレーションが必要なことは良く知られています。キャリブレーションするためにロボット姿勢がいいのかどうか良く分からない、という声をよく聞きます。それにお応えしVTでは「自動キャリブレーション機能」を標準で装備しています。デンソーロボットにも自動キャリブレーションのロボットプログラムをご提供しています。

ペンダントからの操作

デンソー対応の目玉が「ペンダントからのカメラ操作」です。

3D撮影、再撮影のための点群クリア、などペンダントのボタンから操作できます。これが使ってみると大変便利なので、今後は他機種へも拡大を計画しています。

VTやってみた

お馴染みのペットボトルのピック&プレイスをやってみました。

By 平泉

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